組み立て
ミニぷぱの組み立て
脚部組み立て済みのキットのビデオです。詳細な手順については、以下のセクションを参照してください。
ミニぷぱ Fusion 360 CADモデルも参照してください: https://a360.co/3wFLSlT
0. 2022年4月15日以降の変更点
ボディと脚部の部品を3Dプリントから金型成形に変更しました。
4つの脚部の部品を金型用に再設計し一体化しました。詳細については、機械設計セクションを参照してください。
2022年4月15日以降にミニぷぱのキットを購入した場合、簡単に組み立てできます。
3Dプリンターをお持ちの場合、以前の3Dプリントデザインを使用しても問題ありません。
1. ビルド済みイメージをmicroSDに書き込む
ツール
キットに含まれるツールに加えて、以下のアイテムが組み立てに必要です。
USBキーボード
USBマウス
PC
microSDカードリーダー
HDMIディスプレイ
micro HDMIケーブル
USB充電器
ステップ1.1 バッテリーの充電
バッテリーはUSBで充電されます。USBソケットの位置は画像を参照してください。ミニぷぱ本体に取り付けたままでも充電可能です。
※ LEDライト: 緑は十分な電力があり、赤は充電が必要であることを示しています。
※ 推奨は5V/1Aのアダプターです。5V/2Aのアダプターを使用した場合でも、バッテリーICが1Aに調整します。80%までの充電に約1時間が必要で、この時点でライトが緑に変わります。その後さらに1時間で100%まで充電できます。緑に変わった時点で使用可能です。
Step 1.2 イメージのダウンロード
以下のフォルダから最新のイメージファイルをダウンロードできます。
以下はPCB基板の写真です。
※ "xxx_MiniPupper_Controller_Ubuntu_22.04.img"は、Ubuntu 22.04用のイメージです。
※ "xxx.MiniPupper_ROS&OpenCV_Ubuntu20.04.03.img"は、SLAM、ナビゲーション、AI用のUbuntu + ROS + OpenCV版のイメージファイルです。
Step 1.3 イメージをmicroSDカードに書き込む
microSDカードをPCのSDカードリーダーに挿入し、イメージを書き込んでください。操作が簡単で信頼性のあるbalenaEtcherまたはWin32DiskImagerを使用することをお勧めします。書き込みには時間がかかります。
SDカードをPCから取り外し、Raspberry Piに挿入します。
2. ネジの位置
ネジの位置を簡単に示した図です。
(上の写真は2022年4月15日以前のバージョンで、下の写真は2022年4月15日以降のバージョンです。)
(上の写真は2022年4月15日以前のバージョンで、下の写真は2022年4月15日以降のバージョンです。)
3. 足の組み立て
以下の動画を参照してください。
ツール
キットに含まれるツールに加えて、以下のアイテムが組み立てに必要です。
ロックタイト
ロックタイトを初めて使用される方には、あまりお勧めできませんが、ある程度経験を積んでからご使用ください。
ロックタイトはナットの緩みを防止しますが、緩みに気づいたときに締めれば良いので必須ではありません。
使用するボルト
M2x5mm 2x4=8 ①+②, ⑤+⑥
M2x8mm 3x4=12 ②+③, ④+⑦, ③+④
M2x12mm 1x4=4 ⑤+⑦
M2x14mm 1x4=4 ③+⑤
Step 3.1 片足
足を組み立てるとき、左側は前後セットで同じ形の足２つ、右側も同様で、併せて足を４コ組み立てます。下記は右側の前後セットを例に詳しく説明します。
説明動画は次ののリンクをご参照ください。https://youtu.be/Ut7UnS3CTZs
説明の便宜上、以下のようにパーツに番号を振りました。
①と②の組み立て
M2x5mm のボルトを1つ使用します。ボルトは②の下から上に挿し、①の穴に挿し込んで締めます。②の表裏の向きに気をつけましょう。
②のボールベアリング2個は奥まで挿し込み、下記の写真のように先が少し見える状態になっている必要があります。叩くなどして隙間をなくせば大丈夫です
②と③の組み立て
M2x8mm のボルトを1つと M2 Locknutを使用します。ボルトを③の下から上に挿し、②を通し、ナットで締めます。③の部品の向きには気をつける必要があります。真ん中の穴の位置を良く見ましょう。
④の長さの調整
④の長さが⑤と一致している必要があります。長さを調整するとき、M2x14mmなどの長いボルトを2本使うと、長さが一致しているか確認しやすいです。長さの調整が完了したら、これらはすべてバラしましょう。
回しづらい場合、補助として2つのドライバーを使ってみてください。
⑤と⑥の組み立て
M2x5mm ネジを 1つ使用します。まずネジを ⑤ に挿入し、次に ⑥ の穴に挿入して締めます。⑥ の大きい穴が表面を向くようにします。
部品 ⑤ と ⑦ の組み立て
M2x12mm ネジ、M2 ロックナット、ボールベアリング 2 セットを使用します。各ボールベアリングは、溝の付いた側が内側を向いた上部と下部の 3 つのパーツで構成されています。ボールベアリング セットにネジを挿入します。次に、ネジを穴 ⑦ に挿入します。⑦ の歪んだ側を注意深く見て、正しい方向を向いていることを確認します。次に、別のボールベアリング セットをねじ込みます。最後に、ネジを ⑤ に挿入し、ナットで締めます。
Assemble ④ and ⑦
M2x8mmのネジとM2ナットを使用します。ネジを⑦に差し込み、④を通し、ナットで締めます。④の表裏の向きはどちらでも構いません。
左右の足
③ と ④ の組み立て
M2x8mmのネジとM2ナットを使用します。ネジを③に差し込み、④を通し、ナットで締めます。
左右の足
③ と ⑤ の組み立て
M2x14mm ネジとボールベアリング2組のを使用します。ネジをベアリング③、ベアリング⑤ の順に通します。ネジは固定されていませんが、次の工程でサーボを取り付けるときにネジを締めます。
右足の完成
これで、右側に片方の足ができました。さまざまな角度から見ることができるように、写真を貼っておきます。左足は右足と対称になっているはずです。
反対側
Step 3.2 四足
Step 3.3 ロックタイト
ナットは動く関節にあるので、ナットを強く締めても直ぐに緩んでしまいます。ロックタイトで固定しましょう。ロックタイトで固定されたナットは強い力で緩められるので、あとから解体も可能です。
下の写真のように接着剤をつけたネジもあります。
脚の組み立て
Step 4.1 脚の取り付け
以下の動画を参照してください。
サーボケーブルには2種類あり、No. 1,4,7,10のケーブルの長さは9cm、その他のケーブルの長さは15cmです。
各サーボの位置は、下図をご参照ください。
ここでは、右後脚部の組み立て方を紹介します。
サーボモーターの軸が正しい位置かどうか確認してください。出力軸に中央の位置マーカーが追加されていますが、左の写真は、軸は誤った中央の位置にあります。中央の写真のように、シャフトの位置は組み立て中に動いてしまう可能性があります。動いてしまった場合は、サーボホーンを利用して軸を正しい位置に移動させ、最終的に右図のように戻してください。
サーボと脚部の接続
脚部に2つのサーボを取り付ける
2つのサーボを箱にはめて、M2x6mmのネジで固定します。
四つの脚部のサーボの位置をご確認ください。
脚部の組み立て
※初心者の場合は、キャリブレーションしてから、足の固定という手順で進んでください
※初めて四足ロボットを組み立てる方には、ロックタイトを使用することをお勧めしません。
M2x12mmのボルトを使って、足を脚部に取り付けます。マニュアルの通り、足がだいたい45度傾くように取り付けます。
ロックタイトでネジをしっかりと固定しましょう。爪楊枝を使ってサーボのネジ穴にロックタイトを塗っておきます。
Step 4.2 4つの脚部
※サーボモーターの軸の位置にご注意ください。
5. 本体の組み立て
Step 5.1 サーボの取り付け
各サーボの位置は以下のとおりです。
※サーボケーブルは2種類あり、No. 1,4,7,10のケーブルの長さは9cm、その他のケーブルの長さは15cmです。
サーボケーブルにマスキングテープを貼って、サーボの番号を書いておくと後で楽です。
Step 5.2 前部
The front part is designed to hold the LCD screen. Make sure you don't mistake it for the rear part.
Step 5.3 後部
前部と同じ要領です。
Step 5.4 バッテリー
バッテリーをDIYする場合は、最初にミニぷぱのバッテリーの仕様を確認してください。特に電圧は7.4V以下でなければなりません。また、他のバッカーのDIYバッテリーを参照することができます。https://www.facebook.com/groups/716473723088464/posts/777616293640873/
バッテリーパックを取り付けます。
前後の向きに気をつけましょう。
底からバッテリーを上にはめて、後ろにぐっとずらし固定します。ケーブルを底のプレートの穴に通し、上まで持ってきます。
Step 5.5 下部
バッテリーケーブル用の穴が前になるように向ける
足が引っかかっている場合は、部品①の部分を回してください。
Step 5.6 液晶画面と顔のフレーム
ディスプレイの保護シートを取り外します。ディスプレイの端にある細いフレキシブルケーブルを折り曲げます。基板とディスプレイを本体に取り付けます。ディスプレイを取り付ける際は、フレキシブルケーブルが奥まで来るように、棒などで軽く押し込んでください。
下図の黄色カバーは表裏若干異なるため、気を付けて取り付ける。
Step 5.7 PCB基板
液晶画面のケーブルを PCB基板に差し込む。
12個のサーボを入れる。写真で説明すると、J1,J2,J3...J12順番の通りに挿していきます。
M2x5mmのネジ4本と短い支柱4本を使用します。
カーボンファイバーの板に取り付ける
バッテリーケーブルを差し込みます。このコネクタは脚部と干渉する可能性があるので、板の中央の穴から通す必要があります。
M2x5mmのネジを8本使用します。プレートの向きは、写真のように前の方に大きな開口部が来る必要があります
12本のケーブルを挿したらPCB基板をぐっと力を入れてボティに近づけます。ケーブルの反発で基板が浮いてきますが、長い支柱を4本挿して固定しましょう。
※ No.1サーボのケーブルが圧迫されないように注意する必要があります。
Step 5.8 ファン
ファンの取り付け
Step 5.9 Raspberry Pi 4
6. カバー部の組み立て
以下の動画を参照してください。
Step 6.1 本体のサイドパネル
Step 6.2 もものカバー
M2x10mmの皿ネジを4本使用します。
Step 6.3 肩のカバー
先にネジだけを挿し、その隙間に肩パーツを差し込みます。肩パーツの穴に2mm六角レンチを入れてネジを締めます。
Step 6.4 頭部カバー
M2x10mmネジを4本使用します。穴が小さくボルトが入らない場合は、3Dプリンタで作られたパーツなので、付属の2mm六角ドライバでグリグリと回して穴を大きくしましょう。
Step 6.5 足先
足先を取り付ける
Step 6.6 完成！
7.アドオン
Step 7.1 LIDAR
LIDAR を注文した場合、LIDAR 取付台も一緒に発送されます。
Step 7.2 カメラ
You can print the holder by yourself using the STL files
Step 7.3 完成!
ミニぷぱ2の組み立て
There are two kinds of kits to assemble.
Complete Kit: For those who are eager to understand every aspect of the mechanical details, this kit is for you. It requires a hands-on approach as you'll be assembling everything from scratch. Plan on spending at least 5 hours or more on this engaging DIY project.
Standard Kit: If you're looking for a quicker start, the Standard Kit is the way to go. With the legs pre-assembled, you can have your project up and running in approximately one hour. It's designed for those who want to jump right in and start experiencing the fun without the extensive assembly time.
This is the video clip for the Standard kit, please refer to the section "Standard Kit Main Parts Assembly" for detailed steps.
これは完全なキットのビデオクリップです。詳細な手順については、以下の「セクション」を参照してください。
ミニぷぱ2のFusion 360 CAD モデルも参照してください。: https://a360.co/485n8mP
1. ビルド済みイメージをmicroSDに書き込む
ツール
キットに含まれるツールに加えて、以下のアイテムが組み立てに必要です。
USBキーボード
USBマウス
PC
microSDカードリーダー
HDMIディスプレイ
micro HDMIケーブル
USB充電器
ステップ1.1 バッテリーの充電
バッテリーはUSBで充電されます。USBソケットの位置は画像を参照してください。ミニぷぱ本体に取り付けたままでも充電可能です。
※ LEDライト: 緑は十分な電力があり、赤は充電が必要であることを示しています。
※ 推奨は5V/1Aのアダプターです。5V/2Aのアダプターを使用した場合でも、バッテリーICが1Aに調整します。80%までの充電に約1時間が必要で、この時点でライトが緑に変わります。その後さらに1時間で100%まで充電できます。緑に変わった時点で使用可能です。
Step 1.2 イメージのダウンロード
You can download the pre-built image files from Mini Pupper pre-built images
※"xxx_stanford**.img"はUbuntu 22.04バージョンのイメージであることを意味します。
下の写真はPCB基板です。
Step 1.3 イメージをmicroSDカードに書き込む
microSDカードをPCのSDカードリーダーに挿入し、イメージを書き込んでください。操作が簡単で信頼性のあるbalenaEtcherまたはWin32DiskImagerを使用することをお勧めします。書き込みには時間がかかります。
2. ネジの位置
ネジの位置を簡単に示した図です。
3. 足の組み立て
以下の動画を参照してください。
使用するボルト
M2x5mm 2x4=8 ①+②, ⑤+⑥
M2x8mm 3x4=12 ②+③, ④+⑦, ③+④
M2x12mm 1x4=4 ⑤+⑦
M2x14mm 1x4=4 ③+⑤
Step 3.1 片足
足を組み立てるとき、左側は前後セットで同じ形の足２つ、右側も同様で、併せて足を４コ組み立てます。下記は右側の前後セットを例に詳しく説明します。
説明動画は次ののリンクをご参照ください。https://youtu.be/Ut7UnS3CTZs
説明の便宜上、以下のようにパーツに番号を振りました。
①と②の組み立て
②のベアリングに表裏があり内側が異なります。
②と③の組み立て
M2x8mm のボルトを1つと M2 Locknutを使用します。ボルトを③の下から上に挿し、②を通し、ナットで締めます。③の部品の向きには気をつける必要があります。真ん中の穴の位置を良く見ましょう。
④の長さの調整
④の長さが⑤と一致している必要があります。長さを調整するとき、M2x14mmなどの長いボルトを2本使うと、長さが一致しているか確認しやすいです。長さの調整が完了したら、これらはすべてバラしましょう。
回しづらい場合、補助として2つのドライバーを使ってみてください。
⑤と⑥の組み立て
M2x5mm ネジを 1つ使用します。まずネジを ⑤ に挿入し、次に ⑥ の穴に挿入して締めます。⑥ の大きい穴が表面を向くようにします。
部品 ⑤ と ⑦ の組み立て
M2x12mm ネジ、M2 ロックナット、ボールベアリング 2 セットを使用します。各ボールベアリングは、溝の付いた側が内側を向いた上部と下部の 3 つのパーツで構成されています。ボールベアリング セットにネジを挿入します。次に、ネジを穴 ⑦ に挿入します。⑦ の歪んだ側を注意深く見て、正しい方向を向いていることを確認します。次に、別のボールベアリング セットをねじ込みます。最後に、ネジを ⑤ に挿入し、ナットで締めます。
Assemble ④ and ⑦
M2x8mmのネジとM2ナットを使用します。ネジを⑦に差し込み、④を通し、ナットで締めます。④の表裏の向きはどちらでも構いません。
左右の足
③ と ④ の組み立て
M2x8mmのネジとM2ナットを使用します。ネジを③に差し込み、④を通し、ナットで締めます。
左右の足
③ と ⑤ の組み立て
M2x14mm ネジとボールベアリング2組のを使用します。ネジをベアリング③、ベアリング⑤ の順に通します。ネジは固定されていませんが、次の工程でサーボを取り付けるときにネジを締めます。
右足の完成
これで、右側に片方の足ができました。さまざまな角度から見ることができるように、写真を貼っておきます。左足は右足と対称になっているはずです。
反対側
Step 3.2 四足
Step 3.3 ロックタイト
ミニぷぱをしばらく使用するとネジやナットが緩むことがあります必要に応じて確認し、締め直す必要があります。仕組みを理解しておくと良いでしょう。
※初心者の場合は最初からロックタイトを使用することをお勧めしません。十分理解した上で使用してください。
ロックタイトはナットの緩みを防止しますが、緩みに気づいたときに締めれば良いので必須ではありません。
下の写真のように接着剤をつけたネジもあります。
4. 液晶画面と顔のフレーム
液晶画面上のシートを外し、付属の基板ケーブルを周りに収める。基板とディスプレイを本体に取り付けます。
ディスプレイを取り付けるときは、棒を使ってフレキシブルケーブルをそっと押し、できるだけ奥まで押し込むようにしてください。このフレキシブルケーブルを180度に折り曲げないでください。
5. 本体と脚部の組み立て
サーボ ID の設定方法については、上のビデオを参照してください。
各サーボの位置については下の図を参照してください。
Step 5.1 本体中央パーツ
1, 4, 7, 10番のサーボを本体中央パーツに取り付けます
サーボケーブルにマスキングテープを貼って、サーボの番号を書いておくと後で楽です。
中央パーツの方向に注意してください。
中央部分を下部のカーボンファイバーの板に取り付けます
前後の向きに気をつけましょう。
Step 5.2 脚部
サーボの位置を参考にして4つの脚部の組み立てます。
1, 4, 7, 10番サーボが正しい位置にあることを確認します。
カスタムケーブルを使用してバッテリーを上部の PCB基板に接続し、バッテリー ボタンを 3 秒以上クリックして起動します。
サーボを上部の PCB基板に接続します。サーボ コネクタの方向に注意してください。
4つの脚部をボディに注意しながら接続します。
ここではバッテリーの電源を切らないてください
サーボの位置がすべて正しいことを確認します。
Step 5.3 本体前後のパーツ
バッテリーの電源を切り、本体の前と後ろのパーツを取り付けます。
向きに注意してください
バッテリーの電源を入れて、脚部パーツがすべて正しい位置にあることを確認し、残りのすべてのサーボを PCB基板に接続したらバッテリーの電源をオフにして先に進みます。
液晶画面のケーブルをPCB基板に接続し、サーボケーブルをまとめます。
上部と下部の板を固定します。
Step 5.4 4本の足を本体に取り付ける
可能な限り理論的にベストな角度になるように注意して取り付けてください。でも心配しないでください。後でソフトウェアを使用して角度を調整できます。
Step 5.5 バッテリーを本体に取り付け
バッテリーを後ろにスライドさせて固定します。
Step 5.6 スピーカーの取り付け
6. Standard Kit Main Parts Assembly
Step 1 Preparation
The following picture shows all the parts.
Step 2 Assemble the bottom plate.
Connect the 4 legs to the bottom plate using the M2 x 5mm screws.
Step 3 Assemble the top PCB board.
Insert the four-legged connection wire into the top board. Connect the LCD screen cable to the PCB board. Please pay attention to the direction.
Step 4 Adjust the power line
Pass the power line on the PCB board through the hole in the bottom plate.
Step 5 Assemble the speaker
Fix the PCB board and bottom board using M2 × 5mm screws.
7. Cover Assembly
以下の動画を参照してください。
Step 1 Side panels
Step 2 Shin guards
M2x10mmの皿ネジを4本使用します。
Step 3 Shoulders
先にネジだけを挿し、その隙間に肩パーツを差し込みます。肩パーツの穴に2mm六角レンチを入れてネジを締めます。
Step 4 Shoes
足先を取り付ける
完成!
8. Add-On Assembly
Step 1 Lidar
If you order the Lidar, the 3D-printed Lidar holder and custom cable will be shipped together. You can also print the holder by yourself using the STL files
3つのホルダーを 3Dプリントした部品に取り付けます。
カスタムケーブルを PCB基板上の Lidar コネクタに接続します。
3Dプリントした部品をPCB基板に固定します。
カスタムケーブルを Lidar モジュールに接続し、セルフタッピングネジを使用して固定します。
Step 2 Camera
Mini Pupper 2 also supports the single Pi camera or OpenCV OAK-D-Lite camera module. You can also print the holder by yourself using the STL files
ミニぷぱ2 Proの組み立て
※ 一般的な DIY プロセス:
組み立て --> キャリブレーション --> 実行
※ 注意:
MCU(ESP32 および AT32) ソフトウェアは両方ともプリインストールされているためMCU イメージを書き込む必要はありません。
サーボ番号はハードウェア設計によって固定されているため、ミニぷぱ2 として各サーボ番号を設定する必要はありません。ガイドに従ってサーボを正しい位置に配置してください。
参考として、ミニぷぱ2 Fusion 360 CAD モデルを参照してください: https://a360.co/485n8mP
1. ビルド済みイメージをmicroSDに書き込む
ツール
キットに含まれるツールに加えて、以下のアイテムが組み立てに必要です。
USBキーボード
USBマウス
PC
microSDカードリーダー
HDMIディスプレイ
micro HDMIケーブル
USB充電器
ステップ1.1 バッテリーの充電
バッテリーはUSBで充電されます。USBソケットの位置は画像を参照してください。ミニぷぱ本体に取り付けたままでも充電可能です。
※ LEDライト: 緑は十分な電力があり、赤は充電が必要であることを示しています。
※ 推奨は5V/1Aのアダプターです。5V/2Aのアダプターを使用した場合でも、バッテリーICが1Aに調整します。80%までの充電に約1時間が必要で、この時点でライトが緑に変わります。その後さらに1時間で100%まで充電できます。緑に変わった時点で使用可能です。
Step 1.2 イメージのダウンロード
You can download the pre-built image files from Mini Pupper pre-built images
※ “v2Pro_stanford**.img” means the image is for Ubuntu 22.04 version.
下の写真はPCB基板です。
Step 1.3 イメージをmicroSDカードに書き込む
microSDカードをPCのSDカードリーダーに挿入し、イメージを書き込んでください。操作が簡単で信頼性のあるbalenaEtcherまたはWin32DiskImagerを使用することをお勧めします。書き込みには時間がかかります。
2. ネジの位置
ネジの位置を簡単に示した図です。
3. 足の組み立て
以下の動画を参照してください。
使用するボルト
M2x5mm 2x4=8 ①+②, ⑤+⑥
M2x8mm 3x4=12 ②+③, ④+⑦, ③+④
M2x12mm 1x4=4 ⑤+⑦
M2x14mm 1x4=4 ③+⑤
Step 3.1 片足
足を組み立てるとき、左側は前後セットで同じ形の足２つ、右側も同様で、併せて足を４コ組み立てます。下記は右側の前後セットを例に詳しく説明します。
説明動画は次ののリンクをご参照ください。https://youtu.be/Ut7UnS3CTZs
説明の便宜上、以下のようにパーツに番号を振りました。
①と②の組み立て
②のベアリングに表裏があり内側が異なります。
②と③の組み立て
M2x8mm のボルトを1つと M2 Locknutを使用します。ボルトを③の下から上に挿し、②を通し、ナットで締めます。③の部品の向きには気をつける必要があります。真ん中の穴の位置を良く見ましょう。
④の長さの調整
④の長さが⑤と一致している必要があります。長さを調整するとき、M2x14mmなどの長いボルトを2本使うと、長さが一致しているか確認しやすいです。長さの調整が完了したら、これらはすべてバラしましょう。
回しづらい場合、補助として2つのドライバーを使ってみてください。
⑤と⑥の組み立て
M2x5mm ネジを 1つ使用します。まずネジを ⑤ に挿入し、次に ⑥ の穴に挿入して締めます。⑥ の大きい穴が表面を向くようにします。
部品 ⑤ と ⑦ の組み立て
M2x12mm ネジ、M2 ロックナット、ボールベアリング 2 セットを使用します。各ボールベアリングは、溝の付いた側が内側を向いた上部と下部の 3 つのパーツで構成されています。ボールベアリング セットにネジを挿入します。次に、ネジを穴 ⑦ に挿入します。⑦ の歪んだ側を注意深く見て、正しい方向を向いていることを確認します。次に、別のボールベアリング セットをねじ込みます。最後に、ネジを ⑤ に挿入し、ナットで締めます。
Assemble ④ and ⑦
M2x8mmのネジとM2ナットを使用します。ネジを⑦に差し込み、④を通し、ナットで締めます。④の表裏の向きはどちらでも構いません。
左右の足
③ と ④ の組み立て
M2x8mmのネジとM2ナットを使用します。ネジを③に差し込み、④を通し、ナットで締めます。
左右の足
③ と ⑤ の組み立て
M2x14mm ネジとボールベアリング2組のを使用します。ネジをベアリング③、ベアリング⑤ の順に通します。ネジは固定されていませんが、次の工程でサーボを取り付けるときにネジを締めます。
右足の完成
これで、右側に片方の足ができました。さまざまな角度から見ることができるように、写真を貼っておきます。左足は右足と対称になっているはずです。
反対側
Step 3.2 四足
Step 3.3 ロックタイト
ミニぷぱをしばらく使用するとネジやナットが緩むことがあります必要に応じて確認し、締め直す必要があります。仕組みを理解しておくと良いでしょう。
※初心者の場合は最初からロックタイトを使用することをお勧めしません。十分理解した上で使用してください。
ロックタイトはナットの緩みを防止しますが、緩みに気づいたときに締めれば良いので必須ではありません。
下の写真のように接着剤をつけたネジもあります。
4. 液晶画面と顔のフレーム
液晶画面上のシートを外し、付属の基板ケーブルを周りに収める。基板とディスプレイを本体に取り付けます。
ディスプレイを取り付けるときは、棒を使ってフレキシブルケーブルをそっと押し、できるだけ奥まで押し込むようにしてください。このフレキシブルケーブルを180度に折り曲げないでください。
5. 本体と脚部の組み立て
CM4 モジュールを PCB基板に接続する前にサーマルパッドの保護フィルムを必ず取り外してください。
v2 pro バージョンではサーボ ID を設定する必要はありません。サーボ ID はハードウェア設計によって固定されています。
各サーボの位置については下の図を参照してください。
Step 5.1 本体中央パーツ
1, 4, 7, 10番のサーボを本体中央パーツに取り付けます
サーボケーブルにマスキングテープを貼って、サーボの番号を書いておくと後で楽です。
中央パーツの方向に注意してください。
Step 5.2 脚部
サーボの位置を参考にして4つの脚部の組み立てます。
1, 4, 7, 10番サーボをサーボMCU PCB基板に接続します。
残りのサーボをサーボMCU PCB基板に接続します。
サーボケーブルコネクタの方向に注意してください。
DIY ケーブルを使用して、上部の PCB基板をサーボ MCU PCB基板に接続します。
バッテリーの電源を入れ、上部の PCB基板に接続します。
4つの黒い脚部を対応するサーボ（No.1, 4, 7, 10）に接続します。
4つの脚部をボディに注意しながら接続します。
ここではバッテリーの電源を切らないてください
サーボの位置がすべて正しいことを確認します。
Step 5.3 本体前後のパーツ
バッテリーの電源を切り、赤いケーブルの位置を調整し、前部と後部の本体パーツを接続します。
ネジを使用して上部の PCB基板を固定します。
サーボ MCU PCB基板をテープで締めます。
バッテリーに電源を入れ、上部の PCB基板に接続して、4 つの黒い脚部部品の位置が正しいことを確認します。
中央の部品を下部のカーボンファイバー板に取り付けます。
前後の向きに気をつけましょう。
Step 5.4 4本の足を本体に取り付ける
組み立て済みの4本の足を準備します
可能な限り理論的にベストな角度になるように注意して取り付けてください。
でも心配しないでください。後でソフトウェアを使用して角度を調整できます。
Step 5.5 バッテリーを本体に取り付け
バッテリーを後ろにスライドさせて固定します。
Step 5.6 スピーカーの取り付け
6. カバー部の組み立て
以下の動画を参照してください。
Step 6.1 本体のサイドパネル
Step 6.2 もものカバー
M2x10mmの皿ネジを4本使用します。
Step 6.3 肩のカバー
先にネジだけを挿し、その隙間に肩パーツを差し込みます。肩パーツの穴に2mm六角レンチを入れてネジを締めます。
Step 6.4 足先
足先を取り付ける
完成!
7.アドオン
Step 7.1 LIDAR
If you order the Lidar, the 3D-printed Lidar holder and custom cable will be shipped together. You can also print the holder by yourself using the STL files
3つのホルダーを 3Dプリントした部品に取り付けます。
カスタムケーブルを PCB基板上の Lidar コネクタに接続します。
3Dプリントした部品をPCB基板に固定します。
カスタムケーブルを Lidar モジュールに接続し、セルフタッピングネジを使用して固定します。
Step 7.2 カメラ
Mini Pupper 2 also supports the single Pi camera or OpenCV OAK-D-Lite camera module. You can also print the holder by yourself using the STL files