ナビゲーション
会社概要
ミニぷぱのROSバージョンは、オープンソースプロジェクトの Champ をベースにしており、Navigation機能にいくつかの変更を加えました。
1. LiDARベースのROS1(Noetic)ナビゲーション
以下のステップを実行する前に、SLAMセクションですべての環境が準備されたことを確認してください。
1.1 マップファイルの変更
ナビゲーションを実行する前に、作成した地図で起動ファイルを変更する必要があります
roscd mini_pupper/launch
sudo gedit navigate.launch
その後、map_fileとpbstream_fileのargを変更する。
1.2 ベースドライバーの実行
ミニぷぱでこのコマンドを実行する必要があります
roslaunch mini_pupper bringup.launch
1.3 Cartographer（ローカライズ用）とMove_Baseの実行
このコマンドはPCで実行する必要があります。 gazeboを使用している場合、起動ファイルのパラメータ /use_sim_time をtrueに設定します
roslaunch mini_pupper navigate.launch