ソフトウェアキャリブレーション

ミニぷぱのソフトウェアキャリブレーション

1. キャリブレーションセットアップ

ツール

付属の工具のほかに、次のものが必要です。

  • USB キーボード

  • USB マウス

  • HDMIディスプレイ

  • ディスプレイとRaspberry Piを接続するためのmicro HDMIケーブル

Step 1.1 Raspberry Piの起動

  • Raspberry PiとディスプレイをmicroHDMIケーブルで接続します。

  • Raspberry PiにUSBキーボードとマウスを接続する。

  • ミニぷぱの電池ボタンを3秒間長押しして、Raspberry Piを起動します。

  • 画面上にUbuntuが起動しているのが確認できれば成功です。ミニぷぱのディスプレイにも顔が表示されているはずです。

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Step 1.2 ログイン

  • 画面上のubuntuボタンを押し、ログインしてください。

  • 初期設定のユーザー名：ubuntu

  • 初期パスワード：mangdang

Step 1.3 キーボードを設定する（オプション）

  • キーボードの種類（たとえば日本語キーボード）を変更する場合は、この設定が必要になります。左下隅のメニューボタンを押し、"settings"もしくは"設定""と入力し、設定アプリケーションを表示します。

../_images/102.jpg

  • 「地域と言語」を選択し、「入力ソース」の「＋」を押してください。出てきた画面で、その他に3つの点を選択し、日本語を入力して選択します。日本語を入力してください。

Step 1.4 ssh用のポートを開く（オプション）

  • PCからUbuntuへのssh接続を試みます。

ssh ubuntu@192.168.x.x -p 22

  • PCからssh接続ができない場合は、恐らく以下の設定が必要です。

sudo ufw allow 22
sudo ufw reload

  • ファイアウォールが動作していない場合は、次のようにしてください。

sudo ufw enable

2. キャリブレーション

Step 2.1 足のキャリブレーション（ROSイメージ用ではない）

以下のキャリブレーション動画をご参照ください。

  • ミニぷぱのキャリブレーションを行う際、サーボホーンの組み立て位置がずれていると、キャリブレーションがうまくいかず、サーボを壊してしまう可能性があります。以下のガイドに従ってください（ROSイメージではありません）。

  • ミニぷぱが4本の足を除いて組み立て済みであることを確認してください。

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  • 電源を入れ、デスクトップ上のCalibration Toolのアイコンをダブルクリックして起動してください。

../_images/103.png ../_images/108.png

キャリブレーションの手順:各サーボをキャリブレーションする → ☑を押して設定を保存する → ×を押してキャリブレーションを終了し保存する となります。

※ スライドバーを動かすか、バーの近くのスペース位置をクリックして、各サーボを調整します。

※ リセットボタン: 前回から再起動したい場合。

※ リストアボタン: 工場出荷時の設定に復元し、× を押して閉じます。

  • キャリブレーションGUIツールを使って、#1 #4 #7 #10 の脚部サーボを水平位置にキャリブレーションします。

../_images/52.jpg ../_images/136.png

  • その後、下の写真のように、4本の足を正しい位置に取り付けます。

../_images/105.png

  • キャリブレーションGUIツールで足の位置を最適化する。足の角度は、画面上のスライドバーの位置と連動して変化します。もし動かない場合は、操作間違いが原因だと考えられます。もう一度手順に従って修正しましょう。

  • 角度を測るには、iPhoneの傾きセンサーアプリや、定規、分度器などが使えます。私も定規と分度器を使ってみました。

../_images/106.jpg

  • 足の正確な傾きを測るのは少し難しいので、方眼紙のようなグリッドに足を置き、前後左右の位置が同じかどうかを確認し、最終調整するのがよいでしょう。

../_images/107.jpg

  • 図のようにすべての足が45°の傾きになったら、Update を押して設定を保存します。×を押して、キャリブレーションアプリケーションを終了します。

Step 2.2 コントローラーの接続

  • 次の章でご確認ください。

  • コントローラーで操作できればOKです。

ミニぷぱ2と2Proのソフトウェアキャリブレーション

1. キャリブレーションセットアップ

ツール

初心者の方は、キットに含まれる工具の他に以下のものが必要となります。

  • USB キーボード

  • HDMIディスプレイ

  • ディスプレイとPCB基板を接続するためのマイクロHDMIケーブル

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これ以降は、PCを使用してミニぷぱにSSH接続してすべてを行うことができます。Step 1.4を参照してください。

Step 1.1 起動

  • PCB基板にマイクロHDMIケーブルを接続します。

  • PCB基板にUSBキーボードを接続します。

  • ミニぷぱのバッテリー ボタンを3秒間押したままにして起動します。

  • 画面上で Ubuntu が実行中になっているのを確認できれば成功です。ミニぷぱのディスプレイに IP アドレスまたは「IP: no IPv4 address」も表示されるはずです。

Step 1.2 ログイン

  • 画面上のubuntuボタンを押し、ログインしてください。

  • 初期設定のユーザー名：ubuntu

  • 初期パスワード：mangdang

Step 1.3 Wi-Fiの設定

  • Wi-Fi 構成ファイル (50-cloud-init.yaml) を編集し、Wi-Fi を独自のものに設定します。

sudo vi /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
# Edit and save
sudo netplan apply
sudo reboot
../_images/101.v2.png

ステップ 1.4 HDMI ディスプレイなしで SSH のポートを開く

  • スマートフォンを使用して、ミニぷぱが使用するデフォルトの Wi-Fi を設定します。

    Wi-Fi名: Mangdang

    Password: mangdang

  • ロボットの電源を入れ、液晶ディスプレイを確認します

    液晶ディスプレイに「IP: no IPv4 address」と表示されたら、ロボットを再起動します。

  • 液晶ディスプレイに IP アドレスが表示されたら、PC からロボットに SSH 接続します。

ssh ubuntu@192.168.x.x

  • PCからssh接続ができない場合は、恐らく以下の設定が必要です。

sudo ufw allow 22
sudo ufw reload

  • ファイアウォールが動作していない場合は、次のようにしてください。

sudo ufw enable

2. キャリブレーション

Step 2.1 足のキャリブレーション

以下のキャリブレーション動画をご参照ください。

  • その後、下の写真のように、4本の足を正しい位置に取り付けます。

../_images/105.png

  • 足の正確な傾きを測るのは少し難しいので、方眼紙のようなグリッドに足を置き、前後左右の位置が同じかどうかを確認し、最終調整するのがよいでしょう。

../_images/107.jpg

  • 図のようにすべての足が 45° の傾斜になったら、「s」を押して設定を保存します。「q」を押してキャリブレーションアプリケーションを終了します。

Step 2.2 Web ブラウザを使用して実行

  • Web ブラウザで http://x.x.x.x:8080 にアクセスします。x.x.x.x は ミニぷぱの IP アドレスです (例: http://192.168.5.196:8080)

  • 「Controller」タブの「Activatate」ボタンをクリックします。

  • 「Pupper」タブの「Activatate/Deactivate」ボタンをクリックします。

  • 左上隅の「≡」アイコンをクリックします。

  • 「Walk」オプションを選択します。

  • 「Walk/Rest」ボタンをクリックします。

  • スクロールバーを使用してミニぷぱを制御します

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