Assemble Mini Pupper 2 Pro

※ General DIY process:

  • Assemble --> Calibration --> Run

※ Attention:

  • The MCU(ESP32 and AT32) software are both pre-installed, you don't need to flash any MCU image.

  • You don't need to set each servo number as Mini Pupper 2 because the servo number is fixed by the hardware design, please follow the guide to put the servo to the right positions.

Please refer to Mini Pupper 2 Fusion 360 CAD model for your reference:




  • USB キーボード

  • USB マウス

  • PC

  • microSDカードリーダ

  • HDMI ディスプレイ

  • micro HDMI ケーブル

  • USB充電器

Step 1.1充電

  • 準備としてバッテリーをUSBで充電しておきます。USBの差込口は写真を参照。ミニぷぱに取り付けたままでも充電できます。




Step 1.2 イメージファイルのダウンロード

※ “v2Pro_stanford**.img” means the image is for Ubuntu 22.04 version.

  • The picture below is the custom carry board.


Step 1.3 Write the image into a microSD card

  • Insert the microSD card into your PC's SD card reader and write the image. We recommend the image creation tool balenaEtcher or Win32DiskImager as it is easy and reliable. Please take a look at the official manual. It may take a while to complete.

2. ネジの配置

  • 写真はネジの位置を簡単に示しています。

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3. 脚の組み立て



  • M2x5mm 2x4=8 ①+②, ⑤+⑥

  • M2x8mm 3x4=12 ②+③, ④+⑦, ③+④

  • M2x12mm 1x4=4 ⑤+⑦

  • M2x14mm 1x4=4 ③+⑤

Step 3.1 片脚

  • 脚を組み立てるとき、左側は前後セットで同じ形の足2つ、右側も同様で、併せて足を4コ組み立てます。下記は右側の前後セットを例に詳しく説明します。

  • 説明動画は下記のリンクをご参照ください。

  • 説明の便宜上、以下のようにパーツに番号を振りました。



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  • The two sides of bearings inside ② are different.

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  • M2x8mm のボルトを1つと M2 Locknutを使用します。ボルトを③の下から上に挿し、②を通し、ナットで締めます。③の部品の向きには気をつける必要があります。真ん中の穴の位置を良く見ましょう。

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  • ④の長さが⑤と一致している必要があります。長さを調整するとき、M2x14mmなどの長いボルトを2本使うと、長さが一致しているか確認しやすいです。長さの調整が完了したら、これらはすべてバラしましょう。

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  • 組み立て中回しづらい場合、ドライバーなどの工具を使ってまた試してみてください。



  • 下図のように、M2x5mm のネジを1コ図中の部品 ⑤ と部品 ⑥ のところに差し込み、締め付ける。

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部品 ⑤ と ⑦ を結合

  • M2x12mmのボルトとM2 locknutとボールベアリング2組を使用します。ボールベアリングは3つの部品から成り立っており、上下の部品は溝がある方を内側に向けて、真ん中の部品をはさみます。まずボールベアリングにボルトを通します。次に⑦の穴にボルトを挿します。このとき⑦の反っている方向を見て、向きを間違えないように気をつけます。次にもう一つのボールベアリングをボルトに通します。最後に⑤をボルトに通してナットで締めます。

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部品 ④ と ⑦ を結合

  • M2x8mmのボルトとM2ナットを使用します。⑦にボルトを挿し、④を通したら、ナットで締めます。④の表裏の向きはどちらでも大丈夫です。


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部品 ③ と ④ を結合

  • M2x8mmのボルトとM2ナットを使用します。③にボルトを挿し、④を通したら、ナットで締めます。


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部品 ③ と ⑤ を結合

  • M2x14mmのボルトとボールベアリング2組を使用します。ボルトをベアリング、③、ベアリング、⑤の順で通します。ボルトは固定されていませんが、次工程でサーボに取り付ける際にボルトを締めます。

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  • これで右側の脚が一本完成しました。色んな角度から見れるように写真を貼っておきます。左側は右側と線対称になるように組みます。

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Step 3.2 前足と後ろ足


Step 3.3ロックタイト

After Mini Pupper run sometime, some screws or nuts will loose, you have to check and tighten them if needed. It's helpful to understand how it works.

※ We don't recommend new users to use the Loctite at first, you can use it after you have much background.


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  • また、下の写真のように接着剤をつけたネジもあります。


4. Display and Frame of face

Remove the protective sheet for the display. Fold the thin flexible cable at the edge of the display. Attach the board and the display to the main unit.

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  • When attaching the display, you can use a stick to gently push the flexible FPC cable, so that it goes as far back as possible. Don't bend this FPC cable at 180 degrees.

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5. Body Frame and Hips Assembly

  • Before you connect the CM4 module to the carry board, please make sure to remove the protective film on the Thermal Pad.

  • Don't need to set servo ID for v2 pro version, the servo ID is fixed by hardware design.

  • For the position of each servo, please refer to the below picture.


Step 5.1 Body center parts

Connect the No.1, 4, 7, 10 servos to the body center parts.

  • サーボケーブルにマスキングテープを貼って、サーボの数を書いておくと、後で楽です。

  • Pay attention to the center part direction.

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Step 5.2 Hip parts

Assemble four hip parts, please refer to the servo positions.

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  • Connect the No.1, 4, 7, 10 servos to the servo MCU PCB baord.

  • Connect the rest servos to the servo MCU PCB baord.


Pay attention to the servo cable connectors' directions.

  • Use the DIY cable to connect the top PCB board to the servo MCU PCB baord.

  • Power on the battery and connect to the top PCB board.

  • Connect the four black hip parts to the relative servos(No. 1,4,7,10).


Connect the four hip parts to the body, please pay attention.

  • Don't power off the battery now.

  • Ensure all the servo positions are right.

Step 5.3 Front and back body parts

Power off the battery, adjust the red cable position and connect the front and back body parts.


Use the screws to fix the top PCB board.


You can tighten the servo MCU PCB board with tape.


Power the battery and connect to the top PCB board to ensure the four black hip part positions are right.


Connect the center parts to the bottom carbon fiber.

  • 前後の向きに気をつけましょう。

Step 5.4 Assemble four legs to the body

Prepare the four pre-assembled legs


Pay attention to the theoretically best angles, it's better to meet the theoretically best angles as much as possible.

But don't worry, we'll use the software to calibrate the angles later.

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Step 5.5 Assemble the battery to the body


Slide the battery backward and secure it.

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Step 5.6 Assemble the speaker

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6. カバー部の組み立て


Step 6.1 本体のサイドパネル

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Step 6.2 もものカバー

  • M2x10mmのボルトを4本使用します。

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Step 6.3 足のカバ

  • 先にボルトだけ挿し、その隙間に肩パーツを差し込みます。肩パーツの穴に2mm六角レンチを入れてボルトを締めます。

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Step 6.4 Shoes

  • 足元を取り付ける

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7. Add-On Assembly

Step 7.1 Lidar

If you order the Lidar, the 3D-printed Lidar holder and custom cable will be shipped together. You can also print the holder by yourself using the Mini Pupper 2 STL files


Connect the 3 holders to the 3D-printed part.


Connect the custom cable to the Lidar connector on the PCB board.


Fix the 3D-printed part on the PCB board.


Connect the custom cable to the Lidar module and fix it using the self-tapping screws.


Step 7.2 Camera

Mini Pupper 2 also supports the single Pi camera or OpenCV OAK-D-Lite camera module. You can also print the holder by yourself using the Mini Pupper 2 STL files

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